Sant a sylfaenydd Urdd y Dominiciaid oedd Sant Dominic, enw llawn Domingo de Guzmán neu Dominicus Guzman (1170 - 6 Awst 1221).

Ganed ef yn Caleruega, Sbaen. Tua 1195 daeth yn un o ganoniaid eglwys gadeiriol Osma (yn awr Burgo de Osma). Yn 1206, rhoddodd y Pab iddo'r dasg o efengylu yn nhalaith Languedoc, i wrthwynebu dylanwad y Cathariaid. Tua diwedd 1206, sefydlodd leiandy yn Prouille, sefydliad cyntaf yr hyn a ddaeth yn ddiweddarach yn Urdd y Dominiciaid.

Yn Toulouse, dechreuodd sefydlu urdd o bregethwyr, ac yn 1216 cynabyddwyd yr Urdd yn swyddolgol gan y Pab Honorius III. Y flwyddyn wedyn, gyrrodd Dominic bregethwyr i ddinas Paris ac i Sbaen a'r Eidal. Bu ef ei hun yn pregethu yng ngogledd yr Eidal yn y blynyddoedd nesaf, a bu farw yn Bologna yn 1221.