Os Araeoscelidia ou Araeoscelida son unha orde dos réptiles extintos da subclase diapsida que semellaban superficialmente aos lagartos. Conten os xéneros Araeoscelis, Petrolacosaurus, e o posiblemente acuático Spinoaequalis, e os xéneros menos coñecidos tales como Kadaliosaurus e Zarcasaurus. Esta orde se considera o grupo irmán de tódolos diapsidos máis recentes.

Coñécense dende o Carbonífero superior nos Estados Unidos e ata o Permiano inferior en Francia, en Alemaña e nos Estados Unidos.