Jacobs studeerde aan het Conservatorium Maastricht^[1] en van 1980 tot 1985 luit en theorbe aan het Sweelinck Conservatorium in Amsterdam bij Anthony Bailes. Na zijn conservatoriumopleiding vervolgde hij vanaf 1986 zijn studie bij Gusta Goldschmidt, een pionier van de heropleving van de luit in Europa.

In 1985 richtte Jacobs samen met John Wilson Meyer (barokviool), Mimi Mitchell (barokviool) en Susanne Braumann (viola da gamba) in Amsterdam The Locke Consort op, dat in 1986 op het Festival Oude Muziek Utrecht het eerste concours voor Oude Muziek-ensembles in Nederland won (nu de International Van Wassenaer Competition).

Naast The Locke Consort was Jacobs lid van talrijke ensembles voor barokmuziek:

• het Gabrieli Consort and Players
• het orkest van de Nederlandse Bachvereniging
• The Parley of Instruments
• het Currende Consort
• de Amsterdamse Bachsolisten
• het Monteverdi Continuo Ensemble van de Beierse Staatsopera in München (1997-2000)

Hij begeleidde vele zangers, onder wie Johannette Zomer, Anne Azéma, Michael Chance, Max van Egmond en Maarten Koningsberger. In de jaren 1990-1995 vormde hij een vast duo met Maarten Koningsberger en in de jaren 2001-2007 met Johannette Zomer. Met laatstgenoemde maakte hij een reeks opnames gewijd aan zeventiende-eeuwse liederen voor het Nederlandse platenlabel Channel Classics. Hij heeft opgetreden onder de dirigenten Gustav Leonhardt, Frans Brüggen, Andrew Parrott, Christopher Hogwood, Robert King, Marc Minkowski, Ivor Bolton en Richard Egarr.

Jacobs gaf workshops over de luit en airs de cour met Carolyn Watkinson, Anne Azéma en Maarten Koningsberger. Hij was sedert 1995 docent luit en theorbe aan het Conservatorium van Amsterdam.^[2] Jacobs gaf ook masterclasses aan het Rotterdams Conservatorium en het Conservatorium in Arnhem.

Jacobs overleed op 63-jarige leeftijd.^[3][4]

• 2003: Splendore di Roma, werken van Kapsberger, Mazzocchi, Michi, Rossi
• 2005: Nuove Musiche, aria's van Giulio Caccini en theorbestukken van Alessandro Piccinini
• 2007: L'esprit Galant:
  • Melodieën van Antoine Boësset, Michel Lambert, Sébastien Le Camus en Marc-Antoine Charpentier
  • Theorbemuziek van Ennemond Gaultier, Germain Pinel, Nicolas Hotman en Robert de Visée