※2021.03.13更新
初稿以降，公式サイトのインストールに関する情報もだいぶ変わった．バージョン1.0.0がリリースされたので，最新情報にアップデートしておく．

• 公式サイトアップデート情報のダイジェスト
  • サポートするアーキテクチャとして，amd64に加えてarm64が明記された
  • 依存環境としてROS2が明記された
  • ADEを用いた仮想環境ベースのインストール手順（以下，ADEインストール）については，アーキテクチャごとにコンテナが提供され，ユーザがビルドする必要がなくなった
  • ADEインストールの他に，ターゲットのルートファイルシステム上でビルドしてインストールする手順（以下，ネイティブビルド）も提供された　※本稿では取り扱わないが，別記事を起こす予定
  • arm64向けのADEインストールでは，通常のADEインストールの他に仮想環境内にADEインストールする手順が提供された（クラウド上のインスタンスにADEインストールすることを想定している？）　※本稿では取り扱わない
  • 車のシミュレータとしてLGSVL simulatorをADEインストールする手順が提供された(これまではUnityをインストールしたり色々設定したりと煩雑な手順が必要だった)　※本稿では取り扱わないが，インストールしてAutoware.Autoとの連携が確認できたら別記事を起こす予定
• 本稿での対応
  • ROS2 Dashingベースのシステムは保守のみとなったので，ROS2 Dashingに関する記述は取り消し線で取り消す
  • ROS2 FoxyでのADEインストールについて扱う
    • ADEインストールの手順は大きく変わっているので，必要に応じてこれまでのやり方は折りたたんでおく
  • マイコンとの接続については使用しているros2arduinoがROS2 Dashingのみの対応であり，現状ROS2 Foxyへの対応が見込めないことから，参考扱いとして折りたたむ

記事概要

備忘録程度に，Autoware.Autoをインストールして拡張カルマンフィルタデモを起動するところまでの手順を記す．

👁 AutowareAuto_ADE_Install.png

環境

Dockerは後述の開発環境"ADE"に必要．

ADEインストールの手順

公式サイトのインストール手順をベースに補足していく．ADEそのもののインストールについては筆者の好みで改変しているので，トラブるようなら公式サイトに従うのが良いだろう．大まかなステップとしては以下の通り．

Step1. ADEのインストール
Step2. プロジェクトのチェックアウト
Step3. ADE環境の設定
Step4. 拡張カルマンフィルタデモの起動

ADEのインストール

公式サイトには静的リンクのバイナリを落とすように記載されているが，筆者の好みで以下の手順で進めた．

Ubuntu 20.04の場合

$ pip3 install ade-cli
$ ade --version
3.5.1

プロジェクトのチェックアウト

公式サイトの手順に説明を加える．

ADEのワークスペースを作成する．

$ mkdir ~/adehome
$ cd ~/adehome
$ touch .adehome

クローンする．

$ cd ~/adehome
$ git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto.git

所望のリリースタグをチェックアウトする．ここではrelease-1.0.0ブランチの1.0.0タグをチェックアウトする．

$ cd AutowareAuto
$ git checkout tags/1.0.0 -b release-1.0.0

ホストシステムとの設定ファイルの共有設定（任意）．　※公式サイトの説明にはささやかなtypoがあるので注意

$ cd ~
$ mv ~/.bashrc ~/adehome/.bashrc
$ ln -s ~/adehome/.bashrc

ADE環境の設定

ADEの設定ファイル（.aderc）はアーキテクチャやベースとなるROS2のバージョンごとに雛形が用意されている．ADE環境に入る前にadehomeディレクトリ内の.adercが所望の雛形へのシンボリックリンクとなっていることを確認する．

$ cd ~/adehome
$ ls -l .aderc
.aderc -> .aderc-amd64-foxy

確認できたらADE環境に入る．

$ cd ~/adehome/AutowareAuto
$ ade start --update --enter

ADE環境に入るとターミナルの表示が若干変わるので見分けることができる．

username@ade:~$ # usernameは元々のユーザー名

拡張カルマンフィルタデモの起動

公式サイトのチュートリアル通り．各デモを起動する前にROS2の環境変数を読み込むステップを忘れないこと．

username@ade:~$ source /opt/AutowareAuto/setup.bash # ROS2の環境変数を読み込む
username@ade:~$ ros2 launch autoware_demos ekf_ndt_smoothing_lgsvl.launch.py

👁 AutowareAuto_ADE_Install.png

参考資料

1.Autoware.Auto公式サイトのインストール手順
2..adercへのリンク
3.SSH認証キーをGitLabに登録・設定手順 覚書
4.Usage
5.Micro-XRCE-DDS-Agent
6.ros2arduino
7.@MAEHARA_Keisukeのポータル記事