主な用途\[テスト手順の]

@startuml
start

:テスト環境の初期化;
:センサシミュレータ起動;
:テストシナリオ「歩行者飛び出し」読み込み;

:テスト開始命令を送信;

partition SensorSimulator {
 :歩行者データ送信（LIDAR/カメラ）;
}

partition 認識モジュール {
 :障害物を認識（歩行者）;
 :位置と速度を推定;
}

partition 判断モジュール {
 :危険判定（衝突予測）;
 if (危険？) then (はい)
 :制動指令を生成;
 else (いいえ)
 :通常走行継続;
 stop
 endif
}

partition 制御モジュール {
 :ブレーキ出力制御信号を送信;
}

partition 車両アクチュエータ {
 :ブレーキを実行;
 :実際の減速度・停止距離を測定;
}

partition ログシステム {
 :全イベントを記録;
}

:ログ解析と評価;

if (テスト結果合格？) then (はい)
 :テスト合格として記録;
else (いいえ)
 :テスト失敗・バグ報告;
endif

stop
@enduml

@startuml

actor テストエンジニア

participant "センサシミュレータ\\n（LIDAR, カメラ）" as SensorSim

participant "認識モジュール\\n（Object Detection）" as Perception

participant "判断モジュール\\n（Planning/Decision）" as Planning

participant "制御モジュール\\n（Control ECU）" as Control

participant "車両アクチュエータ\\n（ブレーキ）" as Actuator

database "ログシステム" as LogSys

== テスト準備 ==

テストエンジニア -> SensorSim : 「歩行者飛び出し」シナリオ選択

テストエンジニア -> SensorSim : テスト開始命令

== センサシミュレーション ==

SensorSim -> Perception : LIDAR/カメラデータ送信（歩行者出現）

Perception -> Perception : 歩行者オブジェクト認識処理

Perception -> Planning : 歩行者位置／速度データ送信

== 判断と制御 ==

Planning -> Planning : 衝突予測（時系列演算）

Planning -> Control : 「ブレーキ要求」生成（急制動フラグ付き）

Control -> Actuator : ブレーキ出力指令（出力レベル、優先度）

== 実際の動作 ==

Actuator -> Control : ブレーキ状態応答（成功/失敗）

Control -> Planning : 応答結果（確認）

== ログ出力 ==

Planning -> LogSys : イベントログ記録（障害物ID、制動距離など）

Actuator -> LogSys : 実ブレーキ出力記録（圧力、応答時間）

== 結果確認 ==

LogSys --> テストエンジニア : テストレポート（CSV/GUI）

@enduml