URL: https://ant.isi.edu/~johnh/PAPERS/Moura18b.pdf
%PDF-1.4
%�쏢
75 0 obj
<>
stream
x��\I���u��'��$G�0��"7 ���ƴE��n�B13�
�
MU�U�"��gt���o���c����($ry���-���JuQ����j���������U����L���g����[�ՔZ9{q}�?UZե6u[��q��g���w��vUYU�8���.^
?��m˶��W�EXe���a�����{��uٚV],�����|5L|YCsS�buv��m���U��U��~
#�/�}h�3x5^�8��yX�*[�4�hY����_,u]:_�<��ø�Q��|�ۅ�{W�,�WUo��/ތ�}���k]��T���yP��_�~�6|[����܋n��V��biH��i������ZT�Ke��H�6�����_�a�o����L��Z蓩������q��øK4�Z
�n��t�z7���П���T齝O���V��7�~vv�*mm�������f���x���~?
���)ƛ���?VJ��#������'���7V�j]:��ݰ������z/�QL��B�@�e����n;��(P�0��6����\Z�.~�MS��o�;��Y6�tƜ�S'R��b5f��}�ӹ�*]ZӨ��.��%�jP=e[�
V�ϽkX'd}�����caG��xy��0p�J
+z��J�o/\�J�G��TS��~
�����1���j�W�v������n��۪-��C�Mo�C]�݂u�~�����-� Ӻ�]�#��L��š�����8�l
�'WW�֢kiW�c�7L��������@��5n��~7t��x���Z*ǔ�0�z��k\�G\}�T����2���r�t\݅�mhL3�POf���g~�1�6�~��:��HR5��PZ�)����`=��g�z�&"�j��xX��~��i����0���y���{��=R�sDIy��q��d�Ɨ�jx��������fX�3.ÈJQ�-�� �=���N���ݰ�)G1��]߁!3���ۄ!|��*켮�DN�#~ܿb����͌؉��;�}��S�Mi��U���AŊ`r�-|�����m�vöې���cX`KR������.�@n`��:��@�z��uUܓ>� ����fPaG�q>5$��w�I�Y��x����g~���_�-�a{sUd�lq���J�tD��L�XSV�m�^��������O�X��q3R�����ϖ�р@��W�w��t)����8��f.=nN]�-�Od�A��Y�)lo�N��&�0��mխ�Mن�
oZI]�6hP�=��~�/��'����y育�U����NQ��=�!=r�~*����F����+��O,����?2 � twQz���������35�j� ʺe���'Է`��ae���-���ۑ����J�7@�1�*�F���j䰩Oݠ�(��X�d�V �P�+�>��:�NZ��blѾ�y���X8د~6��"��y�� 5��a���ƣH�֑��Łh��x�y�;��{�<�,qD>�o�Hu�L��%��ԅ6��h���aQ'��5"#�wD.�[���A�Q�d�@��յ�ͣ�����em�X\vM�G�S7/#���헴
j��8�_���u��E��4ElS����P�!��2+u��L�/�4y�WS�S�@�{u��*]+X�iOv�������$o馊�x�`E{�J��}�U��T'A[��_G4bJ����4a?��"�-Du_��>�gɾ͎$�f�,�[C��_}qs�l� iG�Sy`ч��N�恉�m60YJ[FB��� �xXǿ�67�����K��K ,)�,�g�7�C�9���D��@x�m(Tؼ�e���H�*�k�)�r���)60mY7�Z�$28"0��c��n��6�y�܁�
b@-�0�>���# [ ԫ��N��?��x�n�Z�O!2,|�f��h#�S���WL�Q^��F�+���[0���-������w��v�� �ުH��uN$��f�x��TS6����- -m%�A��
W8���xrm-z�َ��
�eG�Oڜگ��$�*�mB�V@SU�hW���N%�p؉�":Z�$؎{�?���$���D#:T��V����� ���Wuq{TAt,���`w��u�)��R�{1Q=_���mݰY;��a�b:y��;P�Yi��m�N���MoU���ex
���e@;6�X!A�$j�G#���c�7ޖދ�Oۭ(W�Z�# ¸��φ������<)6[�H��Z��`O��=��(�D���s1gP-@��
J���q/3�-��ʢ�6�_�lUµa�O�:Ӏւ���!�1Ft��a^䅻~s���Y���B
�����CC�E��d�3Pm���{Kv$���7!N����ôГEbܵ�9���͒]U0Ÿ߄@����`�:��v=� ja%p@i�O����0
�ps�)&�7+o0��k���� N�H�_k�up���7B4�z��2�l�7�^]�
!��`�H��y��LF%���q?�S�ɅmՈ�*X>�D��$c!'��_�!u�9�2�gP�wD���+\��KǶv>v� ̿�8W�V�1\�����������^���1�ȸ5ܶ;�:�8
��1A��k���5�x����it� k��_�#Z_�{��1�}��c�ٴ�gK�9t�%�K���1\�c��&�p��e4��dYޕu%�^»qo��Eu�z�j���3^¬e�A'��61���֦�}���+h���|&�D˥<w�.��'�C7�6+�9OÈ��.G�N-�/���]r�����FG����c�V:����uD��� �r�m���:�V��S2�?+���I0�kXm#�:�� 2GFi��o9p���K�e���Ʀ�h}>�im��.�87��{W�yL��Y����>ƖXX=���7�k_��xP�Ž�(Z�EC!а��֢6AU�ia1
�e��0�~s��?�az��:�*�k19X]��dvq>�D��nQ� z�"2�1��V���6�N�Y�h3��'N�ycB��`O��w� �AD>���p?�����8����9hd��{nt�A+���77p'� j�.�B�����[� V�.��}��/�_��ϙP�`AM�ڋܒ��2��9��c
s�:�Y��� E�Sqˊ0ʂ�D�D��aDI`�aD)ٓ�nO�'�=��E���6�v�I&L@�⏍�v䙘�1�T�8���\:�\�u�uD�9�Q��-���w�Ñ��R���0;�L����� Gm���0����м
�b 3q�/�~�\�Aivi�>� P2�I7��m��>l.���O��c<�J@3�VZK��?K�YN��m̼�o��q&9��ؘD8 #�u�0Ԗ>�f"����2��� �i~>�`b�UnF�>�6ʫR;sB�KYp���&>Te�T�作�3�X؟�
��3���?�
�%�Ԭ�����5��l]}ެ�(�g]~O�豳�@���^Q�Uy����#X��~m��;������Om5&4�
�R�ढn��0�H���`��z���qI���@,E��1FeLw�Dh�K��K�
�����)�F��=k_ǥC�b���E]U?$�}`*dL`�/.�Ɨj>�����#_����f����F'��؇4u��=�~�c>s�Ȭ����8����W��~ø����
�VZ�ɋ�����9��_(<�}�bUZ�<�����H��硇�95�a�=%�c��7�����)�̡zR)N7���-7�a���T���O��~�Q�!�S��k���� 1wG�OCx�#��&Cf�^��.�^Չ��;��Ěȣ'4r�<܇P��N�Ck9�;.�o�r��7�Y�����J��=�;�7tm��`I�pU ��(�$� A��U�
K+�;Ŗ��⥃�t��+��C$�)�[dzݲ�o�Fr�@k�
���� "�b��;֠\���T��AV�R_K��uҥ���n�MP�����C7즴��jN�K8�[?�6�I�4������S��[����x�6��%��ڄؓWU�Wڦa���+J8��R��~T�2�-$�P�Vr>�'�kU\rр� �ћ��b}\�����j����0�P���/S�|���@��a=�b0�ch�H�O�5�o�1�a��!���4Z-qxz�[9������+�����
Fc�q
�xBH�K����n��KL[e
i$e�kk9�(��b�x�J�\�$�笲�B+�٠�K�������1��.�8���(��zעW���4�%hx_��K\H�$��_ҋ51H����I��