Nato a Kidderminster nel 1931, il padre era titolare di un concessionario Ford e trasmise al figlio la passione per i motori e l'automobilismo. A diciotto anni, ricevette come regalo una Cooper-Norton dai genitori, con cui prese parte alle sue prime gare.^[1]

Nel 1950 esordì poi in Formula 3, ottenendo le sue prime vittorie, e in cui riuscì ad attirare l'attenzione degli addetti ai lavori. Corse nella categoria anche l'anno seguente a bordo di una JBS.

Dopo soli due anni di esperienza, venne assunto dal team inglese HWM Motors che gli mise a disposizione una vettura di Formula 2. Nel biennio 1952-1953, tra l'altro, li organizzatori del Campionato mondiale di Formula 1 consentirono la partecipazione alla massima serie anche a monoposto di Formula 2. Nonostante buone doti velocistiche, le sue corse si conclusero spesso con un ritiro, mentre la sua miglior prestazione fu un secondo posto a Les Sables-d'Olonne, una gara extra-campionato. Tra i Gran Premi facenti parte del calendario mondiale colse come miglior risultato un sesto posto in Francia. Sempre nel 1952, siglò un contratto anche con la Aston Martin per gareggiare con vetture sport, riuscendo in questo caso a vincere la 9 Ore di Goodwood del 1952 in coppia con Pat Griffith.^[1]

Dopo una stagione 1953 deludente, accettò di passare alla Vanwall per il 1954. In Formula 1 non andò oltre un settimo posto al Gran Premio d'Italia, mentre ottenne risultati migliori in Formula Libre dove riuscì a vincere alcune gare.

Nel 1955 passò alla BRM, ma ancora una volta i risultati non furono quelli sperati. Nell'attesa del debutto della Type 25 prese parte ad alcune corse con una Maserati 250F messagli a disposizione dal team, con cui riuscì a vincere il BRDC International Trophy, una gara extra-campionato. Corse inoltre il Gran Premio d'Italia per la squadra ufficiale della Maserati, ma si ritirò nel corso dell'evento. La Type 25 fu pronta solo per l'appuntamento di Oulton Park, ma Collins si ritirò per le eccesive vibrazioni dell'auto.^[1]

Collins è passato alla storia come il pilota che, nell'ultima gara del campionato, ha ceduto la sua vettura all'avversario diretto per la vittoria del mondiale. Accadde nel 1956: nell'ultimo GP, a Monza, il capitano della Lancia-Ferrari Juan Manuel Fangio fu costretto a ritirarsi per un problema meccanico, consegnando la leadership della corsa al rivale della Maserati Stirling Moss. Collins, compagno di squadra di Fangio, aveva anch'egli la chance di vincere il titolo in caso di successo a Monza, ma scelse di fermarsi ai box e cedere la vettura al suo caposquadra (all'epoca il regolamento lo consentiva), il quale concluse la gara brianzola al secondo posto conquistando così il suo quarto titolo iridato. Questo gesto di sportività venne minimizzato dal pilota inglese, che affermò di avere ancora molte chance di vincere un titolo iridato essendo vent'anni più giovane del campione argentino.

Peter Collins morì due anni dopo senza mai aver conquistato un titolo mondiale in seguito ad un incidente sul circuito del Nürburgring: la sua vettura, una Ferrari 246 F1, uscì di strada alla curva Pflanzgarten, finendo in un fosso, capottandosi più volte ed infine urtando violentemente contro un albero dove Collins si fratturò il cranio. Spirò durante il tragitto verso l'ospedale di Bonn.^[2]

Collins venne sepolto nel cimitero parrocchiale di Santa Maria a Stone, nel Worcestershire.