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Dronecode - uORB Messaging
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Last updated at Posted at 2020-07-05
ドローンの自律飛行を実現するには、DronecodeとMAVSDKを試してみます。
目次
動作環境
- Ubuntu 18.04
- ROS Melodic
uORB Messaging
uORBとは、スレッドとプロセス内通信で非同期な publish/subscribeのメッセージAPIです。
新しいTopicの追加
-
msg/フォルダーに.msgファイルを追加 -
msg/CMakeLists.txtにファイル名を追加 - Topicを使用には、headerファイルをinclude
# include <uORB/topics/topic_name.h>
Topicのパブリッシュ
list all topics
ls /obj
listen to the content of one topic for 5 messages
listener sensor_accel 5
shows the publishing frequency of each topic in real-time
uorb top
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